Первое письменное упоминание о Косове содержится в грамоте великого князя литовского Свидригайла от 1424 года. Именно тогда от литовского князя село Косов получил в подарок его верный слуга Максимов Влад Драгосинович. С 1569 года Косов стал частью польского государства – Речи Посполитой.
В 1560-х годах рядом с ним возник городок Рыков. Однако, в результате шляхетских междоусобиц, этот город был полностью уничтожен. После восстановления этого городка его стали называть Косов, а село Косов было переименовано в Старый Косов. Первое документальное упоминание именно о городе Косов относится к 1579 году.
Город Косов активно развивался благодаря добыче соли. В Средние века соль была очень ценным и дорогим товаром, за что ее даже называли белым золотом. Соль в Косове получали методом вываривания соляной воды из местных источников, которую гуцулы называли рапой. Солеварный промысел требовал большого количества рабочих рук, что привело к быстрому росту населения городка. Польские власти стимулировали переселение в Косов большого количества евреев, которые активно занимались торговлей, арендой и собирали налоги. Богатые евреи городка Косов и местные польские шляхтичи неоднократно подвергались нападениям местных народных повстанцев – опрышков.
История города Косов была чрезвычайно бурной и полной большим количеством разнообразных войн. В 1621 году городок Косов был уничтожен турецкими войсками, а в 1624 его разрушили буджакские татары. Именно тогда был разрушен Косовский замок.
С 1772 года, после Первого раздела Речи Посполитой, Косов вошел в состав Австрийской империи. С того времени жизнь городка на длительный период стала спокойной и упорядоченной. Именно в это время, в дополнение к солеварному промыслу, Косов начал активно развиваться как центр развития резьбы, вышивки, ковроткачества и особенно керамики. А в конце 19 века в городе начала активно развиваться курортная отрасль. В это же время в городке начало активно развиваться украинское национальное движение. Одним из соучредителей Украинской радикальной партии стал уроженец городка Косов Михаил Павлик.
В годы Первой мировой войны Косов дважды находился под оккупацией российской армии. В это время в городе происходили многочисленные погромы и грабежи с участием российских солдат.
С ноября 1918 по май 1919 года город Косов находился в составе Западноукраинской народной республики. Впрочем, освободительные соревнования украинцев в те времена потерпели поражение и Косов сначала был оккупирован румынскими войсками, а с августа 1919 года по сентябрь 1939 года городок оказался в составе межвоенной Польши. В это время активно продолжают развиваться художественные промыслы, а сам город Косов становится чрезвычайно популярным туристическим центром с большой сетью пансионатов. Развитие солеварения в межвоенный период затормозилось, а в 1938 году солеварню в городе закрыли. Сам город значительно расширился. В 1929 году к нему присоединили часть сел Старый Косов и Вербовец, а в 1934 году Косов поглотил село Москалевка. В 1937 году на короткий период времени название города изменилось на Косов Гуцульский. Впоследствии городу вернули старое название – Косов.
Во времена Второй мировой войны (в 1939-1945 годах) Косов претерпел страшные потрясения. Сначала жители Косова подверглись страшному террору со стороны советской власти. А после прихода немецкой власти в 1941 году началось планомерное уничтожение еврейского населения. Большая еврейская община города была почти полностью уничтожена. Город Косов стал одним из центров борьбы ОУН-УПА за независимую Украину. Они боролись как с нацистами, так и с советской властью после ее возвращения в город.
В советский период истории в городе Косов больше внимания уделялось развитию народных художественных промыслов, а вот развитие туристической отрасли тормозилось. В советские времена население городка продолжило увеличиваться, а сам Косов стал районным центром.
После 1991 года в городе начался настоящий бум в развитии как народных ремесел, так и туристической отрасли. В наши дни Косов претендует на звание культурного и туристического центра Гуцульщины.
