Перша письмова згадка про Косів міститься у грамоті великого князя литовського Свидригайла від 1424 року. Саме тоді від литовського князя село Косів отримав у подарунок його вірний слуга Максимов Влад Драгосинович. З 1569 року Косів став частиною польської держави – Речі Посполитої.
У 1560-х роках поруч з ним виникло містечко Риків. Проте, внаслідок шляхетських міжусобиць, це місто було повністю знищене. Після відновлення цього містечка його почали називати Косів, а село Косів було перейменовано на Старий Косів. Перша документальна згадка саме про місто Косів відноситься до 1579 року.
Місто Косів активно розвивалось завдяки видобутку солі. В Середні віки сіль була дуже цінним і дорогим товаром, за що її навіть називали білим золотом. Сіль в Косові отримували методом виварювання соляної води з місцевих джерел, яку гуцули називали ропою. Солеварний промисел потребував великої кількості робочих рук, що призвело до швидкого зростання населення містечка. Польська влада стимулювала переселення в Косів великої кількості євреїв, які активно займались торгівлею, орендою та збирали податки. Багаті євреї містечка Косів та місцеві польські шляхтичі неодноразово зазнавали нападів місцевих народних повстанців – опришків.
Історія міста Косів була надзвичайно буремною та сповненою великою кількістю різноманітних війн. В 1621 році містечко Косів було знищено турецькими військами, а в 1624 його зруйнували буджацькі татари. Саме тоді було зруйновано Косівський замок.
З 1772 року, після Першого поділу Речі Посполитої, Косів увійшов до складу Австрійської імперії. З того часу життя містечка на тривалий період стало спокійним і впорядкованим. Саме в цей час, в доповнення до солеварного промислу, Косів почав активно розвиватись як центр розвитку різьби, вишивки, килимарства і особливо кераміки. А наприкінці 19 століття в місті почала активно розвиватись курортна галузь. В цей же час в містечку почав активно розвиватись український національний рух. Одним із співзасновників Української радикальної партії став уродженець містечка Косів Михайло Павлик.
В роки Першої світової війни Косів двічі перебував під окупацією російської армії. В цей час в місті відбувалися численні погроми та грабунки за участі російських солдат.
З листопада 1918 до травня 1919 року місто Косів перебувало у складі Західноукраїнської народної республіки. Втім, визвольні змагання українців в ті часи зазнали поразки і Косів спочатку було окуповано румунськими військами, а з серпня 1919 року по вересень 1939 року містечко опинилось у складі міжвоєнної Польщі. В цей час активно продовжують розвиватись мистецькі промисли, а саме місто Косів стає надзвичайно популярним туристичним центром з великою мережею пансіонатів. Розвиток солеваріння в міжвоєнний період загальмувався, а в 1938 році солеварню в місті зачинили. Саме місто значно розширилось. В 1929 році до нього приєднали частину сіл Старий Косів і Вербовець, а в 1934 році Косів поглинув село Москалівку. В 1937 році на короткий період часу назва міста змінилась на Косів Гуцульський. Згодом місту повернули стару назву – Косів.
За часів Другої світової війни (в 1939-1945 роках) Косів зазнав страшних потрясінь. Спочатку мешканці Косова зазнали страшного терору з боку радянської влади. А після приходу німецької влади в 1941 році розпочалось планомірне знищення єврейського населення. Велика єврейська громада міста була майже повністю знищена. Місто Косів стало одним із осередків боротьби ОУН-УПА за незалежну Україну. Вони боролись як з нацистами, так і з радянською владою після її повернення в місто.
В радянський період історії в місті Косів більше уваги приділялося розвитку народних художніх промислів, а ось розвиток туристичної галузі гальмувався. В радянські часи населення містечка продовжило збільшуватись, а сам Косів став районним центром.
Після 1991 року в місті розпочався справжній бум у розвитку як народних ремесел, так і туристичної галузі. В наші дні Косів претендує на звання культурного і туристичного центру Гуцульщини.
